منتظر

نمی توان به بلایی که ممکن است در صورت وقوع اشتباه بین این دو بر سر استفاده کننده از این لغت بیاید فکر نکرد .

مراحل متنوع موجود در هوش مصنوعی به صورت شماتیک در زیر آمده است :

استعدادهای ذهنی

زبان رایجی که توسط مدل های مختلف تولید شده یا استفاده می شود ، زبان داخلی نامیده می شود .

روال دریافت و پردازش اطلاعات به این صورت است :

1 - وقتی برنامه ما موضوع را دریافت می کند ، آن را به یک زبان داخلی ترجمه کرده و آن را جایی ذخیره می کند.

2 - وقتی سوالی را دریافت می دارد ، آن را نیز به یک زبان داخلی ترجمه می کند .

 

کلیات

تصور ساختن یک انسان ماشینی و مکانیکی ، همچون تصور پرواز ، از دیرباز در ذهن انسان بوده است . تصور ساختن ماشینی که همه کارهای انسان را انجام می دهد ، انسانی که مطیع سازنده آن باشد ، هر چه او  می خواهد و می گوید انجام دهد مثل دیدن ، شنیدن ، اعلام خطر کردن ، اقدام عملی نمودن پیشگیری کردن ، به حرکت در آوردن و غیره . عروسکهای خودکار – اسباب بازی ها تقلیدی و نمایشنامه های عروسکی و نمونه های بسیای دیگر نشانه ها علاقه  انسان به تحقق بررسی و تقلید در انواع حرکت موجودات زنده می باشند .

در آثار هنری و تصویری ودر داستانهای قدیمی نمونه های  بارز از آرزوی ساختن یک موجود خدمتگزار و مطیع که بتواند کارهای شبیه به کار انسان انجام دهد به خوبی دیده می شود . از نظر روانی این آرزوهمیشه در کنار وجود موجوداتی بسیار خطر ناک و وحشتناک که عمدتا بر انسان غالب بوده اند ظهور می کرده است . یعنی بشر سعی نموده برای رسیدن به آرزو ها و امیدهای خوش خدمتگزاری که حامی وی باشد ترسیم نماید  یک مو جود خارق العاده ای که فعالیت های فیزیکی اش به نفع انسان باشد ، این موجودات داستانی که غالباً از لحاظ قدرت جسمی برتر از انسان  بوده اند وهمچنین موجوداتی مانند  جن و دیو و پری که از ویژگی های ذهنی خاصی برخوردار بوده اند زمینه ساز موجود برتری از نظر قدرت فیزیکی بوده است .

به دنبال پیشرفت های تکنولوژیکی بر اساس تقلید از الگوهای بیولوژیکی سیستمهایی ساخته شده ان که در زمینه هایی مثل قدرت ، سرعت و شیوه عمل فراتر رفته و حتی در بعضی موارد خواص مختلف موجودات بیو لوژیکی در آنها پیوند داده شده است. یک دست بیولوژیکی از لحاظ سرعت و قدرت و میدان عمل محدود است ، حتی از لحاظ قدرت در انجام کار مستمر نیز چنین است ، مثلاً یک دست بخاطر اتصال یونیورسال در کتف تحت زاویه بخصوص می تواند حرکت کن و تمام حجم حوا وحوش خود را نمی تواند بپوشاند . حرکت ساعد در یک جهت محدود است و به خاطر مقاومت نسبتا پایین اجزا تشکیل دهندآن از انجام بسیاری از کارها حتی کارهای دقیق میامین

اتوری عاجز است ، ولی دستهای مصنوع ی ربوت در مقابل تمامی این ضعفها از توانایی بسیار خوبی برخوردار است . دیگر حتی از حرکتهای ساده دست در ربوت استفاده نمی شود بلکه اخبیرا از دست اه آنتنی استفاده می شود که از درون افزایش یافته و به وسیله انتشار اشعه ها نورانی ویا حتی امواج صوتب با فرکانس کار های خود را با نهایت دقت انجام می دهند .و در نهایت باز در درون خود جمع می شوند اخیرا در دستگاههای کامپیوتری به جا استفاده از مینی کامپیوتر میکرو پرسسورهایی در اجزاء مختلف  روبوت قرار می دهند که با تنظیم ارتباط بین آنه بوسیله یک کامپیوترمرکزی چندین کار در آن واحد انجام می گردد .

این پدیده با استفاده از اقتباس از حرکات موجودات بیولو ژیکی انجام گرفته است . مثلا حرکت دست و پاهای مورچه بوسیله یک سیستم عصبی غیر مغز که در پشت انها کنترل می شود و همانند مغز انسان با مراکز مختلف در آن واحد می تواند حرکات متنوعی انجام می دهد اطلاعات از طریق دستگاهای مختلف فتو سل به مرکز اطلاعات منتقل می شود .

حتی در بعضی از موارد زمینه برای بررسی و مقایسه و تحلیل حرکات  به وسیله خود روبوت فراهم شده است. به هر حال اینها همه زمینه هایی بوده که فکر و نگرش  ابداع ربوت ریشه در آنها داشته ، ولی واقعا چه چیزی ربوت را از سایر ماشینهای مکانیکی متمایز می کند ؟

پاسخ این سوال بستگی به این دارد که مخاطب چه کسی است ؟ صنعتگر بیشتر توجه اش به نهایت کار ماشین است تا به نحوه انجام آن ، و لذا  تفاوت عمده روبوت را توانایی آن در انجام کارهای متفاوت می داند.

در حدود سال 1965 در صنایع  مشاغل تکراری برای برداشت و جای گذاری قطعات به صورت سری بر روی یک تسمه نقاله فراوان به چشم می  خورد  . این حرکات تکراری اثرات  مضر روانی بر رزوی کارگر داشته و چنین به نظر می رسد. که انسان کارگر  خدمتگزار ماشین است نه ماشین در خدمت او .

لذا اولین سری روبوت ها این نوع کارها را بر عهده گرفتند . و دست های مصنوعی که قادر به برداشتن  قطعات بودند ، تولید شدند.

پیشگامان تئوری روبوت ها ی صنعتی خواهان به کارگیری تکنولوژی ساختن ماشین هایی بودند که جانشین مستقیم و با صر فه ای باشد برای  کارهای سخت انسان کارگران آن را انجام می دادند بودند..

بعضی معتقد ند که دستمزد زاینده کارکر و عدم تمایل برای انجام کارهایی یکنواخت مشکل و خطر ناک باعث استقبال از روبوت شده است  در مورد روبوت ها به یک نکته باید توجه کرد که زمینه اتومات   روبوت مب بایست با توجه به سوابق آن و زمینه های صنعتی اجتماعی مورد نظر است .

در این مورد دو نظریه وجوددارد :

ایا روبوت می تواند تمام فعالیتهای اتوماتیکی را در آیندده چنان که لازم است ارائه دهد ؟

بعضی معتقدند که روبوت پدیده کوتاه مدتی است که اتوماتیک جای آن را می گیرد .و بعضی با این نظرمخالف هستند .

روبوتها ی متنوعی در زمینه کارهای  بسیار متفاوت ساخته شده اند که میتوان به عنوان نمونه از روبوت های مینیاتوری در کارخانهای ساعت سازی تا روبوتهای بسیارسنگین و غول پیکر یقطعاتی 20 تنی را حمل و نقل می کنند نام برد روبوتهااصولا یا باید در یک نقطه ثابت باشند و یااینکه در کنار خط تولید به موازات ان حرکت نمایند. ولی در عمل مشاهده گردیده،که بهتر است ازیک مرکز کنترل و سیستم انتقال و بازوهای متعدد که کارهای متنوع راانجام میدهند. استفاده گردد مشکل روبوتها ی متحرک، مسئله کنترل مسیر آنهاست . به عنوان مثال روبوتها یی که وزنه ها ی سنگین را بلند کرده و به جای خاصی می برند و یا روبوتها یی که برای جاروب کردن کف سوپر مارکتهای بزرگ

ساخته شده اند . در نوع اخیر با نصب یک سری جا پاهای مغناطیسی تعبیه شده بر روی کف زمین ، مسیر حرکت را به روبرت القا می کنند و نیز برای کارهای فضایی

روبوتهای متحرک دارای چند پا  ساخته شده اند ، در شوروی روبوت ها ی شش پا ساخته شده  و در ژاپن و امریکا روبوت های پرنده ای که مانند کانگرو ، یک فاصله معینی را می پرند تولید شده اند .

 روبوتیک چیست ؟

خود کار شدن پروسه ها و کارهای صنعتی یکی از نتایج پیشرفت ها بزرگ چند سال اخیر است به طوری که فرد کارگر ،نقش کنترلی کمتری را در پروسه بازی می کند.

کارخانه کاملا اتومات و خود کار و فاقد نیروی انسانی کارگر ، شاید چند دهه پیش ظاهر شده است ، اگر چه ایده خود کاری مطلق جدید نیست امادر عین حال انجام این امر تا چند سال پیش کمتر باور کردنی بود .

دانش استفاده از سیستمهای خود کار به جنگ جهانی دوم برمیگردد ،امادر این چند سال اخیر یک جهش بسیار بزرگ در طراحی سیستمهای خود کار انجام گرفته است. ظهور این توسعه ناگهانی نسبت به کارخانه اولیه روبوت قابل مقایسه و محسوس است.عنوان روبوتیک برای توصیف یک نظم و انضباط آکادمیک و صنعتی جدید ابداع گردید . تحول از سیستم های خود کار به سیستم های روبوتبک دو مرحله دارد . این دو مرحله به کاربردهای صنعتی ربط پیدا می کند که آنها را از ماشین ها خود کار و اتوماتیک جدا می سازد و قابلیت تغییر و انعطاف آنها را نشان می دهد .

در این مرحله محدوده وسیعی از کارها و وظایف فیزیکی که جزء جزء تکرار می شوند  به روبوت واگذار شده و بسیاری از ماشینها و کارگران به وسیله روبوت جایگزین شدند.

در اینجا مرحله دوم شروع میشود که در آن روبوت با یک سری فعالیت هامی تواند محیط اطراف را تغییر داده و قابلیت تاثیر گذاری و تغییر محیط را داشته باشد .

اگر هدف روبوتیک تولید ماشینی شبیه انسان باشد ، الگی اصلی می تواند انسان قرار گیردو می توان بعضی جوانب را به راحتی از او به عنوان مدل برای افزایش قدرت و دوام ، ایده گرفت .

جنبه های دیگر را می توان با تحقیقات گسترده تر تقلید  نمود ، مثل هوش و حس . ولی مواردی هم وجود دارد که هیچ تکنولوژی نمی تواند دیت یابد مانند ، متبولیسم سلولی و تولید مثل، که البته این جنبه ها برای ما مفید نمی باشد ، پس روبوتیک سعی بر تقلید آن توانایی و خصوصیات انسانی دارد که مورد نیاز ومفید باشد و لزومی ندارد تمام این خصوصیات در یک روبوت جمع گردد ، بلکه روبوت ها بر حسب کارشان

به صورت تخصصی عمل کرده و تقسیم می گردند.

 

تعریف روبوت

دو تعریف موجود در رابطع با کلمه روبرت از قرار زیر است :

1 - تعریف که توسطOxford Dic  Conocise  :  صورت گرفته است : ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که با هوش و مطیع بوده ولی فاقذ شخصیت است . این تعریف زیاد نمی توان دقیق باشد ،زیرا تمام روبوت های موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد .

2 - تعریفی که توس مؤسسه روبوت امریکا صورت گرفته است : وسیلهای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی  مجدد بوده و توانایی انجام چند کار دارد و برای حمل مواد ،قطعات یا ابزارها با سیستم ها ی تخصصی طراحی شده ودارای حرکات مختلف و برنامه ریزی شده بوده و هدف از ساخت آن وظایف گوناگون می باشد . این تعریف  نیز هر چند بسیار بهتر است ، ولی هنوز با تعریف دقیق و کامل فاصله دارد .

 

 نمایش یک روبوت

یک سیستم را با ساختن مدلی از آن می توان نمایش داد . نوع مدل بسته به چیزی که باید ارائه گردد . فرق میکند . این مدل می تواند به صورت یک توصیف شفاهی معادلات ریاضی نقشه های مهندسی و غیره باشد .

 

خواص مشخصه یک روبوت

علاوه بر جستجوی یک تعریف دقیق مفید خواهد بود اگر  جنبه های خاص یک روبوت را نیز بررسی نماییم دو مشخصه اصلی روبوتها به صورت زیر بیان می گردد :

 

1 -  تنوع در عملکرد : وجود استعداد ساختمانی و مکانیکی برای اجرای وظائف مختلف و با اجرای یک وظیفه خاص به شیوه های گوناگون . این خاصیت ،یک ساختمان مکانیکی با هندسه متغیر را ایجاب می نماید که تمام روبوت های موجود دارای این کیفیت می باشند.

2 -  قابلیت تطبیق خود کار با محیط : این تعریف پیچیده به طور ساده مبین این مطلب اشت که یک روبوت باید به گونه ای  طراحی گردد ، که خودش به هدف خود ( یعنی اجرای یک وظیفه) برسد ، بدون آنکه از قبل تدارکات لازم صورت  گرفته باشد ویا در انجام وظیفه تغییرات زیادی را در  محیط ایجاد نماید.

خاصیت برخی از روبوت های صنعتی موجود که در این کتاب مورد بحث قرار گرفته ، مستلزم این امر است که روبوت باید از محیط خود آگاهی داشته و دارای حواس مصنوعی باشد.

 

 

ساختمان عمومی یک روبوت

روبوت متشکل از پنج عضو در ارتباط با هم است ، که به قرار زیرند :

1 - سیستم مکانیکی مفصل بندی شده (Articulated  Mechanical System ) که متشکل است از عضوهای واقعی ، بازوها اتصالات و عوامل انتهایی بوده که در یک مجموعه به هم وابسته و مرتبط با هم جمع آمده اند.

2 - تحریک کننده ها ( Actuators) : که توان لازم تحت یک سری شرایط کنترل شده و دقیق را برای آنها فراهم می اورد . این توان  می تواند الکتریکی ،هیدرولیکی یا نیوماتیکی باشد .

3 - ابزارها و یا سیستم های انتقال (Transmisson System):که تحریک کننده ها را به AMS اتصال داده و بدین وسیله توان فراهم شده توسط تحریک کننده ها  باعث ، ایجاد حرکت در هر مفصل جداگانه می گردد. این سیستم های انتقال می توانند متشکل از کابل ، نوار ، تسمه های دندانه دار ،چرخدنده  و غیره باشند .

4 - سنسورها (Sensors) : که گیرنده روبوت می باشند و می تواند متشکل از ابزارهای لامسه ای الکتریکی یا نوری بودر و در کنار ابزارهای دیگر مورد استفاده قرار می گیرند.

 5 - مغز یا  کامپیوتر روبوت (C. P. U : Central Proccessing) : واحدی است که در آن اطلاعاتی که از طریق سنسورها و توسط روبوت دریافت گردیده است  را مورد تجزیه و تحلیل قرار می دهد . در روبوتها ی ساده ، این قسمت تنها شامل ماشینی است که دارای یک برنامه  ثابت می باشد .

ولی در مورد روبوتهای پیشرفته مغز متشکل از یک کامپیوتر یا میکرو و پروسسور دیجیتالی می باشد که به طور کامل قابل برنامه ریزی است.

 

محیط روبوت

محیط،محدودهاطراف یک روبوت است که در آن جای گرفته ،عمل می نماید .برای روبوتی که در محل ثابتی قرار دارد ،محیط فضای محسوب میگردد که توسط تمام حالات ممکن ،عامل انتهایی،قابل دسترس باشد.درمحیط خود،یک روبوت باموانعی برخورد میکند که باید از آنهاپرهیزنمایید و بااهدافی مواجه میگردد که ازجهت کاری که باید روی انها انجام شود ،دارای اهمییت هستند.بنابراین تبادل اطلاعات بین روبوت و محیط ضروری میباشد.به عنوان مثال اگرقرارباشد روبوتی ،شئ را روی یک میز خاص قرار دهد،باید حضور آن میز را تشخیص دهد،زیرا اگر سعی نماید که از میز عبور نماید ،حرکت روبوت با مقابله میز روبرو خواهد شد. بنابراین عمل روبوت (عبورازلابلای میز)با عکس العمل میز(مقاومت نشان دادن)مواجه میگردد.      

 

حواس محیطی روبوت

   اطلاعات مربوط به اطراف توسط سنسورهای خارجی جمع آوری میگردد(مخصوصا اطلاعات مربوط به محل اهداف خارجی).دوربین،آشکار سازهای نیرو،سنسورهای تشخیص نزدیک بودن به اشیاءو سنسورهای لامسه ای را میتوان برای کسب و جمع آوری این اطلاعات مورد استفاده قرار دارد.

 

تعریف وظیفه

از موارد ضروری،بیان وتشریح وظیفه به زبانی است که برای کامپیوتر قابل درک باشد.این زبان بسته به سیستمی که مورد استفاده قرار میگیرد،میتواند به صورت الگویی،شفاهی یا کتبی باشد.

نقش کامپیوتر

دریک روبوت،وظیفه مغز را یک کامپیوتر انجام میدهد.مواردی که در حافظه کامپیوتر ذخیره میگردد از قرار زیرند:

1 - مدلی از رفتار روبوت:رابطه بین علائم فعال کننده بخش تحریک کننده و حرکت پی آمد آنراتعریف میکند.

2 - مدلی ازمحیط:هر چیزی که در فضای فایل دسترس وجود دارد،به عنوان مثال مناطقی که بعلت وجود موانع،روبوت نباید عمل نماید،راتعریف مینماید.

برنامه های کامپیوتری(i):کامپیوتر را قادر میسازد تا وظایفی را که باید انجام دهد،درک نماید.

3 - برنامه های کامپیوتری(ii):ساختمان روبوت را کنترل می نماید تا بتواند کاری را نیاز است انجام دهد.

4 - مراحل و مسیردستورات کامپیوتری به الگوهای کنترل موسومند،در خلال انجام یک وظیفه کامپیوتر :

1 - بااستفاده از اطلاعات  سنسور های داخلی ،حالت روبوت را تعیین مینماید.

2 - حالت محیط را با استفاده از اطلاعات سنسورهای خارجی تعیین مینماید.

3 - از مجموعه مدلهای ذخیره شده خود و برنامه های ضبط شده استفاده کرده ودستوراتی را صادر میکند(یعنی سیگنال هایی را برای تامین توان تحریک کننده ها به مقدار لازم)تاکل روبوت به سمت تکمیل موفقیت آمیز وظیفه محوله پیش برود.

 

نمونه یک روبوت صنعتی

 یک روبوت صنعتی (حداقل 98درصد روبوتهایی که در حال استفاده هستند از این نوعند)،شامل ساختمان روبوت(یعنی سیستم مفصل بندی) و کامپیوترمیباشد.این نوع روبوت ها برای داشتن درک از محیط ساخته شده اند ( یعنی دارای هیچ نوع سنسور خارجی نمی باشد ). این بدان معناست که کامپیوتر را میتوان با یک اتوماسیون برنامه ریزی شده ساده تر جایگزین نمود که وظایف خارجی را بدون در نظر گرفتن تغییرات

محیط انجام می دهد .

در عمل از این روبوت ها می توان در وظایفی که  کاملاً تکراری هستند استفاده کرد . از آنجایی که که علم و تکنولوژی حس کردن و تحلیل خود کار محیط( تحلیل مناظر ) هنوز در  مراحل مقدماتی است ، لذا استفاده از این سیستمها بسیار گران تمام شده و کاملا قابل اطمینان نیستند اگر چه در حال حاظر روبوت های صنعتی که با سیستم های بینایی با عملکرد حدود یا سیستم های اندازه گیری مجهز می باشند. در حال تولید هستند .

ساختمان عامل انتهایی

وظیفه بازو ، دادن جهت صحیح به عامل انتهایی یا ابزار بوده  و وظیفه اصلی عامل انتهایی جهت دادن به ابزار می باشد .

در حالت کلی ، عامل انتهایی ، امکان سه نوع چرخش حول سه محور عمود بر هم را دارد . این موضوع بسیار مهم است که سه محور بایستی در سه نقطه همدیگر را قطع

کنند، به دو دلیل – بدون آنکه نیاز به حرکت انتقالی اضافی باشد باعث می گردد که ابزار جهت لازم را به خود بگیرد .

باز و بسته گردد . درجه آزادی این پنجه را نمی توان بعنوان یکی از در جات آزادی روبوت به حساب آورد . زیرا تنها در عملکرد خود پنجه شرکت دارد و این مسئله دارای اهمیت خاصی می باشد .

 

درجات آزادی و درجه قابلیت تحرک

درجه آزادی را نمی توان به صورت وابستگی یک چیز به چیز دیگر تعریف نمود .

اگر موقعیت نقطه مشخص شده باشد،مفصل که برای  حرکت دادن بکار می رود ، از نظر تئوری زائد می باشد . در حالی که دارا ییک درجه قابلیت تحرک می باشد.

حال در عمل وجود آن لازم است . مفصل می توان بدون درجه آزادی در نظر گرفت در حالی که دارای یک درجه قابلیت تحرک می باشد . ولی اگر قرار باشد که با اخذ

موقعیت ویژه ای از جهت خاصی بیابد ، مفصل دارای یک درجه آزادی می گردد که باعث جهت گیری یک محدوده

خاص می شود ( دو درجه کسب آزادی دیگر برای کسب جهات مختلف لازم است )

باید به خاطر داشت که :

1 - هر تحرکی شامل یک درجه آزادی نمی باشد . یک مفصل ممکن است در لب خلال کاری که انجام می دهد دارای یک درجه آزادی گردد ولی ممکن است آنرا بطور ثابت

دارا نباشد .

2 - یک  روبوت هرگز بیش از شش درجه آزادی مستقل را استفاده نمی کند ولی ممکن است دارای درجه قابلیت تحرک بسیار زیادتری باشد.تشخیص این دوگانگی در مبنای کنترل یک روبوت دارای اهمیت بسزائی است.

 

اجزا و مؤلف های صنعتی روبوت

1 - عمل یک روبوت

روبوت یک سیستم تکنو لوژیکی می باشد که قادر است در انواع کارهای فیزیکی به انسان کمک کرده یا جایگزین انسان گردد . آنکه روبوت بتواند انجام وظیفه نماید ، امکانات زیر ضروری است .

1 - فضای کار

2 - منبع انرژی که توسط قطعات فعال وکامپیوتر روبوت مصرف می شود .

3 - منبع اطلاعات که به وسیله انسان برنامه ریزی شده و کاری را که باید انجام پذیرد ، تعریف می نماید . بسته  به اینکه به تنهایی عمل کند یا جنبه کمکی داشته باشد .

روبوت ارگر ، اصولا شامل واحد پردازش مرکزی و واحد عمل می باشد واحد پردازش مرکزی با استفاده از اطلاعات ورودی ، اطلاعات خروجی را تامین می نماید .

(سیگنالها ) که این اطلاعات خروجی به سه گروه تقسیم می شوند :

 1 - دستور العملها : نوع کار ی را که باید انجام گردد تعریف می نماید (مثلا فرامین و هدفها )

2 - اندازه گیری : حالت واحد کارکرد را مشخص می کند

3 - نظارت : بر فضای کار

سخت افزار و نرم افزار واحد پردازش مرکزی در ارتباط با بحث پردازش داده ها می باشد که بیش از این در مورد آنها صحبت نمی شود واحد عامل و یا خود فیزیکی روبوت در فضای کار ، با استفاده انرزی که از یک منبع مناسب گرفته شده عمل می نماید  و نسبت به سیگنالهای داده شده به وسیله واحد پردازش مرکزی ، عکس العمل نشان می دهد . اجزای به کار برده شده موضوع بحث ما می باشند که در بخشهای بعدی مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهند گرفت.

 

به طور کلی این اجزا عبارتند ا ز :

اجزائی که در ارتباط با فضای کار عمل می کنند ( مانند عمل نهایی)

اجزای ساختمانی و اسکلتی ( مانند قطعات و مفاصل )

تعدیل کننده های انرژی (مانند آمپلی فایر و مدارهای کنترل )

مبدل های انرژی ( مانند موتورها )

سیستمها انتقال (انرژی مکانیکی )

 

سنسورهای داخلی

نقش یک روبوت واقعی

بر خلاف عقیده عامیانه درباره همه کاره بوده روبوت ، که معتقدند روبوت واقعی که در حال حاضر به کار می رود،به نحوی طراحی شده است که تعداد بخصوصی کار در یک فضای کاری ویژه ای انجام دهد .

1 – 2 - وظایف و کارها

یک روبوت ثابت می تواند کارهای زیر را انجام دهد :

1 - حمل کردن : حرکت دادن اشیا مانند بارگیری و تخلیه ماشین ها  و انبار کردن.

2 - تغییر حالت دادن : به کار بردن بعضی مواد و بعضی عناصر بر یک جسم ، جدا کردن چیزی از یک جسم ، پرداخت کردن ، پر کردن ویا تصحیح یک جسم می باشد.

3 - مونتاژ : به هم وصل کردن اجزای یک جسم مرکب را می گویند.

4 - جداسازی قطعات : خرد کردن یک جسم به قطعات تشکیل دهنده آن .  

5 - تثبیت ترکیب جسم : مونتاژدائمی اشیاء.

6 - اندازه گیری : جمع آوری اطلاعات از ابعاد و اندازه ها و کمیت و کیفیت اسکلت یک شی . کارهای دیگر غیر از موارد فوق لازمه اش این است که روبوت